豆乳有不少种类，有着丰富的营养，可以直接作为饮料饮用，也是不少食品饮料生产加工中不可缺少的原料。加工豆乳指的是使用整粒大豆成脱脂大豆，依上述的制法而得到的液体，或使用粉末豆乳加水成为液体再加植物油、糖、盐和乳化剂等的一种乳状饮料，其大豆固形物应在6%以上。豆乳饮料和前二者不同，指的是在豆乳或加工豆乳中添加水果、蔬菜等榨汁、谷类和乳等风味原料的一种饮料（其大豆固形物应在2%以上），而且该风味原料固形物不得超过2%。
在制作豆乳的过程中，最需注意的步骤就是脱臭和蛋白的提取。制作豆乳用的原料要比制作豆腐用的还要精选。可直接使用原料大豆，也可使用干燥脱皮后的大豆。
制作方法 将大豆浸渍于水中一夜。充分吸水后其重量可达到原来重量的2.2~2.3倍。浸渍了的大豆要一面使用水，一面用石臼或砂轮磨等加以磨碎，越细越好。磨碎后的豆汁要加热。加热工序可以使大豆中的蛋白质、脂肪和其它成分能很好地溶出成为豆乳以及能使胰蛋白酶抑制素、红白球凝血素和甲状腺肥大物质等有害物质钝化，从而又可杀灭附着于大豆上的微生物等。为了要充分地取得上述效果和为了不致引起豆汁发生褐变，就得考虑豆汁的加热温度和加热时间。
技术关键 新法制作豆乳的关键具体可分为下述4种，而且其技术关键都集中于加热工序，并且又可因条件的不同而大大地影响豆乳的品质。4种关键是：1.豆腥的去除技术；2.使大豆中的营养成分能完整无缺地转移到豆乳中的技术；3.提高保藏性的技术；4.降低成本的技术。
1.脱腥技术 成功地脱腥技术有三种：
（1）康乃尔大学方法：采用高温磨碎和不用水浸渍。
（2）USDA（美国农业部）方法：利用膨化装置，把大豆中的各种有害物质，通过加热使之完全钝化，有一种不分离豆渣，而能制出全脂粉末的方法。
（3）维氏方法（伊利诺大学）：先把大豆浸渍于碱溶液中加以软化，然后再加热到使脂肪氧化酶达到钝化时为止。以后再加水磨碎，使大豆全体强制分散，即可得到无豆腥的豆乳。
2.营养转移技术 有关大豆营养转移到豆乳中的技术与工艺中的加热温度有关。日本目前采用的几乎全是豆腐制作时的加热和完全加热的中等程度的加热，即允许腥味有一定限度和允许蛋白质有一定变形限度的中间加热方法。
3.保藏技术 保存性的问题是商品流通的重要条件。杀菌技术分为间接加热和直接加热两种。