明代大药理学家李时珍在《本草纲目》二五卷《谷部》中载：“豆腐之法，始于汉淮南王刘安”，并详细介绍了豆腐的制作方法。公元前164年，刘安袭父封为淮南王，建都寿春。刘安好道，为求长生不老之药，招方士数千人，有名者为苏非等八人，号称“八公”。他们常聚在楚山即今八公山谈仙论道，著书炼丹。在炼丹中以黄豆汁培育丹苗，豆汁偶与石膏相遇，形成了鲜嫩绵滑的豆腐。刘安炼丹未成却发明豆腐。之后，豆腐技法传入民间。
豆腐古时名称很多，有“菽乳”、“黎祁”等。五代时的陶谷，在他著的《清典录》中说：“日市豆腐数个，邑人呼豆腐为小宰羊”。大约到了唐、宋以后就称之豆腐了。唐代鉴真和尚在天宝10年（公元757年）东渡日本后，便把豆腐技术传进了日本，所以日本的豆腐业一直视鉴真为豆腐制作的祖师。豆腐，在宋朝传入朝鲜，19世纪初传入欧洲、非洲和北美，逐步成为世界性食品。